{
 "cells": [
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {
    "slideshow": {
     "slide_type": "slide"
    }
   },
   "source": [
    "# 00 开发过程\n",
    "\n",
    "ETH给出了一个基于Drake实现anymal控制的仿真。\n",
    "使用的旧版本的Drake。\n",
    "\n",
    "这里结合russ tedrake中最新的例子，对anymal的控制进行复现。\n"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {
    "slideshow": {
     "slide_type": "fragment"
    }
   },
   "source": [
    "## 拿到模型\n",
    "\n",
    "将quadruped_drake仓库中的模型拷贝到models文件夹。\n",
    "包括anymal和mini_cheetah的模型。\n",
    "\n",
    "可以看到，为了在drake中使用，模型的mesh文件是obj类型的。\n"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {
    "slideshow": {
     "slide_type": "fragment"
    }
   },
   "source": [
    "## 无驱动的仿真\n",
    "\n",
    "加入地面，并在无驱动的情况下运行一段时间的仿真。\n"
   ]
  }
 ],
 "metadata": {
  "kernelspec": {
   "display_name": "Python 3",
   "language": "python",
   "name": "python3"
  },
  "language_info": {
   "codemirror_mode": {
    "name": "ipython",
    "version": 3
   },
   "file_extension": ".py",
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   "name": "python",
   "nbconvert_exporter": "python",
   "pygments_lexer": "ipython3",
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}
